chesster_v1

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含56个演示轨迹，总计66273帧，针对单一任务。机器人类型为so_follower，动作和状态空间均为6维，对应肩部、肘部、手腕和夹爪的关节位置。数据包含两个摄像头视角：前视摄像头（480x640，30fps）和手部摄像头（360x640，30fps），以及时间戳、帧索引等辅助信息。数据集适用于机器人模仿学习、策略训练等研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 56 demonstration trajectories with a total of 66,273 frames for a single task. The robot type is so_follower, with both action and state spaces being 6-dimensional, corresponding to joint positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. The data includes two camera perspectives: a front-view camera (480x640, 30fps) and a hand camera (360x640, 30fps), along with auxiliary information such as timestamps and frame indices. The dataset is suitable for robot imitation learning, policy training, and related research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：chesster_v1
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/OlenaG/chesster_v1
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OlenaG/chesster_v1

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：68
• 总帧数：78301
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：train: 0:68
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

action

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否

observation.images.hand

• 数据类型：video
• 形状：[360, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：360
  • 宽度：640
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用

BibTeX：[More Information Needed]