TASK1_50

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含52个机器人操作演示片段，总计22065帧，通过双臂跟随机器人（bi_so_follower）采集。数据具有12维动作和状态空间，分别对应左右臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置。同时提供了三个视角的摄像头图像：左全局相机、左腕相机和右腕相机，分辨率均为480x640，帧率30fps。数据集仅包含一个任务，所有数据都用于训练。This is a robot dataset created using LeRobot, containing 52 robot manipulation demonstration episodes with a total of 22065 frames, collected via a dual-arm follower robot (bi_so_follower). The data has a 12-dimensional action and state space, corresponding to the shoulder, elbow, wrist, and gripper positions of the left and right arms. It also provides camera images from three viewpoints: left global camera, left wrist camera, and right wrist camera, all with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset contains only one task, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TASK1_50
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/yyyyyy0604/TASK1_50
• 许可证: Apache 2.0

数据集基本信息

• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据结构

规模统计

指标	数值
机器人类型	bi_so_follower
总片段数 (episodes)	52
总帧数 (frames)	22065
总任务数 (tasks)	1
分块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
数据划分	train: 0:52

特征信息

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含字段:
  • 左肩旋转、左肩升降、左肘屈曲、左腕屈曲、左腕旋转、左夹爪位置
  • 右肩旋转、右肩升降、右肘屈曲、右腕屈曲、右腕旋转、右夹爪位置

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含字段: 与 action 相同，共12个关节位置信息

3. 观测图像 (observation.images)

包含三组视频数据，均为 480×640×3 分辨率，帧率 30 fps，编码格式为 AV1:

图像名称	分辨率	通道数	编码格式	像素格式
left_global（左全局）	480×640	3	av1	yuv420p
left_wrist（左腕）	480×640	3	av1	yuv420p
right_wrist（右腕）	480×640	3	av1	yuv420p

4. 其他特征

特征名称	数据类型	维度
timestamp（时间戳）	float32	1
frame_index（帧索引）	int64	1
episode_index（片段索引）	int64	1
index（索引）	int64	1
task_index（任务索引）	int64	1

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。