rollout_research_IIL_2cm_20260613_160254

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含37个剧集，总计14379帧，涉及一个任务。数据特征包括动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值）、观测图像（顶部和手腕视角的480x640 RGB视频，每秒30帧）、干预标志（布尔值）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。This robotics dataset was developed using LeRobot and is purpose-built for robotics tasks. It consists of 37 episodes with a total of 14379 frames, targeting a single task. The data features include actions (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 identical floating-point values as the actions), observation images (480x640 RGB videos captured from top-down and wrist-mounted viewpoints at 30 frames per second (fps)), intervention flags (boolean values), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset is licensed under the Apache 2.0 License.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: rollout_research_IIL_2cm_20260613_160254
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据文件格式: Parquet (通过 data/*/*.parquet 配置)
• 总帧数: 14,378
• 总集数 (Episodes): 36
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 仅训练集 (train)，包含所有 36 个 episodes (索引 0 到 35)

数据集特征

该数据集包含以下特征，每个特征都包含数据类型、形状和可能的名称列表：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维机器人动作，包含关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)。
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与 action 的命名和结构相同。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道彩色视频，编码为 AV1 (yuv420p)，帧率 30 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道彩色视频，编码为 AV1 (yuv420p)，帧率 30 FPS。
intervention	bool	[1]	布尔值，可能表示是否存在人为干预。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集 (Episode) 索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunk 大小: 1000 帧