so101-fold-towel-2camera_1_20260630_203411

该数据集是一个用于机器人学的数据集，专注于折叠毛巾任务，使用LeRobot平台创建。数据集包含6个回合，总计3635帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：6维机器人动作（关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维观测状态。观测部分包含两个摄像头视角的视频数据：腕部摄像头和顶部摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，采用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This dataset is designed for robotics, focusing on the towel folding task and created using the LeRobot platform. It consists of 6 episodes, totaling 3635 frames at a frame rate of 30fps. The data features include 6-dimensional robot actions (joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional observation states. The observation part comprises video data from two camera perspectives: a wrist camera and a top camera, both with a resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded in AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format. The dataset is suitable for research tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-fold-towel-2camera_1_20260630_203411
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集元信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 6
• 总帧数: 3635
• 总任务数: 1
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部6个片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，30fps
observation.images.top	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 每块1000帧
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集：

• Visualize this dataset

引用信息

当前引用信息（BibTeX）未提供（[More Information Needed]）。