so101-teleop-pen-to-holder-real2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务，包含机器人类型“so101_follower”的数据。数据集的统计信息显示总剧集数、总帧数和总任务数均为0（可能表示数据尚未完全统计或为空）。数据以parquet文件格式存储，分块大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集结构支持分块存储，数据路径和视频路径有特定格式。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains data for the robot type so101_follower. The dataset statistics indicate that the total number of episodes, frames, and tasks are all 0 (possibly indicating incomplete statistics or empty data). The data is stored in parquet file format with a chunk size of 1000, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Dataset features include actions (containing 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (video from wrist and front cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports chunked storage, with specific formats for data and video paths.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-teleop-pen-to-holder-real2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，文件格式为 Parquet 和 MP4，组织方式如下：

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

特征名称	数据类型	描述
action	float32	6维动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	6维状态观测数据，结构与动作相同
observation.images.wrist	video (480x640x3)	腕部摄像头视频
observation.images.front	video (480x640x3)	前置摄像头视频
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据规格

• 机器人类型：so101_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 片段数量：0
• 总帧数：0
• 任务数量：0