99task_1_3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专门针对双肩跟随机器人（bi_so_follower）设计，使用LeRobot工具创建。它包含1个任务、1个情节和3925帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（由12个浮点数值组成，对应机器人的左右肩、肘、腕和抓手的关节位置）、观察状态（与动作数据相同的12个关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观察（左前摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，分辨率均为360x640，3通道，采用H.264编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。该数据集仅提供训练分割，适用于机器人控制和模仿学习等应用场景。
This is a robotics dataset specifically designed for the bi_so_follower dual-shoulder follower robot, developed using the LeRobot tool. It contains 1 task, 1 episode, and 3925 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset features include: action data, which consists of 12 floating-point values corresponding to the joint positions of the robot's left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers; observation states, which are the same 12 joint positions as the action data; and video observations from three cameras: the front-left camera, left-wrist camera, and right-wrist camera, all with a resolution of 360×640, 3 channels, and encoded in H.264. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset only provides a training split, and is applicable to application scenarios such as robot control and imitation learning.
数据集概述
数据集名称: 99task_1_3
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kawamura101010/99task_1_3
基本信息
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 1
- 总帧数: 3925
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 代码库版本: v3.0
数据结构
- 数据格式: Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 切片大小: 1000 帧
- 数据分割: 仅包含训练集（train），比例为
0:1
机器人类型
- 机器人: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [12] | 左右双臂各6个关节的动作指令（位置） |
| observation.state | float32 | [12] | 左右双臂各6个关节的状态观测（位置） |
| observation.images.left_front | 视频 | [360, 640, 3] | 左侧前方摄像头图像（H264编码，30 FPS） |
| observation.images.left_wrist | 视频 | [360, 640, 3] | 左侧手腕摄像头图像（H264编码，30 FPS） |
| observation.images.right_wrist | 视频 | [360, 640, 3] | 右侧手腕摄像头图像（H264编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度（共12维）
- left_shoulder_pan.pos
- left_shoulder_lift.pos
- left_elbow_flex.pos
- left_wrist_flex.pos
- left_wrist_roll.pos
- left_gripper.pos
- right_shoulder_pan.pos
- right_shoulder_lift.pos
- right_elbow_flex.pos
- right_wrist_flex.pos
- right_wrist_roll.pos
- right_gripper.pos
引用信息
- BibTeX 引用: 暂无（待补充）
