eval_take7

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，通过LeRobot工具创建。它包含移动AI机器人的动作和观测数据，总共有1个episode、1037帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件使用AV1编码。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均包含16个浮点数值，代表左右机械臂的关节位置和速度信息。此外，观测部分还包括来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据，分辨率为480x640，每秒30帧，用于捕捉机器人的视觉信息。其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等也包含在内。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。This dataset is created for robotics learning using the LeRobot tool. It contains action and observation data from mobile AI robots, totaling 1 episode, 1037 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet format, and the video files use AV1 encoding. The dataset features include action and observation.state, both consisting of 16 floating-point values representing the joint positions and velocities of the left and right robotic arms. In addition, the observation part includes video data from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), with a resolution of 480x640 and 30 frames per second, used to capture the robot's visual information. Other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and others are also included. This dataset is suitable for tasks such as robot control, imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_take7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1037
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每条记录对应一帧数据：

动作 (Action) 和 观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含字段:
  • 左臂关节位置: left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos
  • 左底盘关节位置: left_left_carriage_joint.pos
  • 右臂关节位置: right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos
  • 右底盘关节位置: right_left_carriage_joint.pos
  • 线速度: x.vel
  • 角速度: theta.vel

观察图像 (Observation Images)

• cam_high: 高角度摄像头
  • 分辨率: 480x640, 3通道 (RGB)
  • 视频编码: AV1, 色彩格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• cam_left_wrist: 左腕部摄像头
  • 参数同上
• cam_right_wrist: 右腕部摄像头
  • 参数同上

其他字段

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引

数据文件存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

引用信息暂缺。