LEGO_pickup_1_20260827_211457

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：LEGO_pickup_1_20260827_211457

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据版本：v3.0

数据规模

• 总片段数（episodes）：5
• 总帧数：2847
• 总任务数：1
• 数据集分割：训练集 0:5

数据采集频率

• 帧率（fps）：30

特征与结构

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作：肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度一致
observation.images.Upper Camera	video	[480, 640, 3]	上部摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.Wrist Camera	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

其他信息

• 数据集包含两个摄像头视角：上部摄像头和腕部摄像头
• 数据集中包含的机器人类型为 so_follower，适合用于机器人操控任务的学习与研究
• 数据集未提供引用文献（More Information Needed）