nema_pick_place_101_episodes

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和应用设计，采用标准化的数据格式以支持高效处理和模型训练。This robotic dataset is structured in the HuggingFace LeRobot format, designed specifically for robotic learning and practical applications, and adopts standardized data formats to facilitate efficient data processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 数据集版本: v3.0
• 总片段数 (episodes): 101
• 总帧数 (frames): 40,336
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: nema
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 101 个片段，索引范围为 0:101

数据特征

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(7,)	7 维关节动作指令，包含关节位姿信息，如 joint_basis_arm1.pos、joint_arm1_arm2.pos、joint_arm2_arm3.pos、joint_arm3_greifer.pos、joint_greifer_finger1.pos、joint_greifer_finger2.pos、joint_greifer_finger3.pos
observation.state	float32	(7,)	7 维关节状态观测，与动作特征名称一致
observation.images.cam_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，帧率 15 FPS，编码为 AV1，像素格式 yuv420p
observation.images.cam_side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，帧率 15 FPS，编码为 AV1，像素格式 yuv420p
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前无可用引用信息。