rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_20260808_170404

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_20260808_170404，是一个面向机器人操控任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于训练和评估机器人策略模型。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 数据集版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1,119
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集包含全部 3 个片段（索引 0 至 2）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含 5 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，AV1 编码，30 fps，分辨率 480×640
observation.images.gripper	视频	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，AV1 编码，30 fps，分辨率 480×640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均包含 6 个维度，具体为：

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部升降位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos: 手腕弯曲位置
• wrist_roll.pos: 手腕旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置

任务内容

该数据集包含 1 个任务，根据数据集名称推测为 方块抓取（cube picking） 任务，并采用 扩散策略（Diffusion Policy） 作为基础方法进行数据采集。