mini-chair-base

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建。它专注于双手机器人（基于DK1平台）的模仿学习或强化学习场景，包含322个episodes和135,020帧数据。数据集提供了丰富的特征，包括机器人的动作（14维关节和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、多视角视觉数据（上下文图像、左腕图像和右腕图像，分辨率均为480x640，30fps视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为bi_dk1_follower，支持双手协调操作。数据以parquet文件和视频文件格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、行为克隆或视觉-运动策略学习等任务。This dataset is a robotic manipulation task dataset created by LeRobot. It focuses on imitation learning or reinforcement learning scenarios for dual-arm robots based on the DK1 platform, containing 322 episodes and 135,020 frames of data. The dataset provides rich features, including robot actions (14-dimensional joint and gripper positions), state observations (identical joint positions to the actions), multi-view visual data (context images, left wrist images and right wrist images, all with a resolution of 480×640 and 30fps videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The robot type is bi_dk1_follower, which supports coordinated dual-arm manipulation. The data is stored in parquet and video file formats, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is suitable for tasks such as robot control, behavior cloning or visuomotor policy learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mini-chair-base
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, dk1, 双臂操作（bimanual）, trlc

数据集规模

• 总片段数: 322
• 总帧数: 135,020
• 总任务数: 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征，所有数据以Parquet文件存储，视频以MP4格式存储：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	双臂14维关节位置指令（左侧6关节+1夹爪，右侧6关节+1夹爪）
observation.state	float32	(14,)	观测到的双臂14维关节状态
observation.images.context	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	上下文摄像头图像，30 FPS
observation.images.wrist_left	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	左侧腕部摄像头图像，30 FPS
observation.images.wrist_right	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	右侧腕部摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: bi_dk1_follower（双臂DK1跟随机器人）

数据划分

• 训练集: 所有322个片段（train: 0:322）
• 无验证集或测试集划分

引用格式

暂无可用引用信息。