record-test_20260907_080647

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: record-test_20260907_080647
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构与规模

• 总片段数（Episodes）: 3
• 总帧数（Frames）: 2297
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采集帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（mp4 文件）
• 机器人类型: rby1
• 数据划分（Splits）: train 划分包含全部 3 个片段（0:3）

数据特征（Features）

1. 动作（action）

• 数据类型: float32，维度为 16
• 包含信号: 右臂 7 个关节（right_arm_0~6）、左臂 7 个关节（left_arm_0~6）、右手夹爪（right_gripper_0）、左手夹爪（left_gripper_0）

2. 状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32，维度为 16
• 包含信号: 与动作信号一致，包含双臂各 7 个关节和双夹爪各 1 个信号

3. 图像观测（observation.images）

包含三个视角的摄像头图像数据，均为视频格式（AV1 编码）：

• 前视摄像头（observation.images.front）: 分辨率 480×640，3 通道，30 FPS
• 右视摄像头（observation.images.right）: 分辨率 640×480，3 通道，30 FPS
• 左视摄像头（observation.images.left）: 分辨率 640×480，3 通道，30 FPS

4. 其他元数据

• timestamp: 时间戳，float32 类型
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 片段索引，int64 类型
• index: 全局索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型

数据存储格式

• 表格数据路径: data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频数据路径: videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
• 分块大小（chunks_size）: 1000

可视化与引用

• 数据集提供了可视化入口，可通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据内容
• 引用信息（Citations）暂未提供（标注为 "More Information Needed"）