lekiwi_pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：lekiwi_pick_and_place

数据集链接：https://huggingface.co/datasets/k-chan-l/lekiwi_pick_and_place

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：1 个
• 总帧数：898 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 采样频率（chunks_size）：1000
• 数据切分：训练集比例 0:1（即全部数据作为训练集）

数据构成

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4 文件，采用 AV1 编码，分辨率 480×640，帧率 30 FPS
• 机器人类型：lekiwi_client

特征详情

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：9 维浮点数组，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及移动底盘的速度（x 速度、y 速度、角速度）
2. 观测状态（observation.state）：9 维浮点数组，与动作特征结构相同
3. 图像观测（observation.images）：两个摄像头视角，均为视频数据
   • front（前方视角）：480×640×3，AV1 编码，30 FPS
   • wrist（腕部视角）：480×640×3，AV1 编码，30 FPS
4. 时间戳（timestamp）：浮点数，1 维
5. 帧索引（frame_index）：整数，1 维
6. 片段索引（episode_index）：整数，1 维
7. 总索引（index）：整数，1 维
8. 任务索引（task_index）：整数，1 维

其他信息

• 该数据集可在 Hugging Face 上通过可视化工具进行查看（LeRobot 可视化空间）
• 引用格式目前暂未提供（标注为 More Information Needed）