piper_stacking_ee

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。数据集包含155个episodes，总计60656帧，帧率为30fps。它使用piperx_bimanual_eef_6d机器人类型，并包含465个视频。数据集结构包括观察状态（如左右机械臂的位置、旋转6D表示和夹持器状态）、动作数据、来自三个摄像头（前视、左腕、右腕）的图像观察，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以Parquet格式存储，并分为训练集。This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 155 episodes, totaling 60,656 frames at a frame rate of 30fps. It uses the piperx_bimanual_eef_6d robot type and includes 465 videos. The dataset structure includes observation states (such as positions of left and right robotic arms, 6D rotation representations, and gripper states), action data, image observations from three cameras (front view, left wrist, right wrist), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in Parquet format and divided into a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: piper_stacking_ee
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总集数 (Episodes): 155
• 总帧数 (Frames): 60,656
• 总任务数: 1
• 总视频数: 465
• 总数据块数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部用于训练 (train: 0:155)

机器人类型

• 机器人型号: piperx_bimanual_eef_6d (双机械臂末端执行器6自由度)

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[20]	观测状态，包含左右臂的x、y、z位置、旋转6维表示及夹爪状态
action	float32	[20]	动作向量，结构与观测状态一致
observation.images.cam_front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕部摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作空间说明

• observation.state 和 action 均为20维向量，具体含义如下：
  • 左臂: 位置 (x, y, z)、旋转6维表示 (rot6d_0 ~ rot6d_5)、夹爪 (gripper)
  • 右臂: 位置 (x, y, z)、旋转6维表示 (rot6d_0 ~ rot6d_5)、夹爪 (gripper)

引用信息

• 当前暂无引用文献信息 (More Information Needed)