so101_table_sort_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含40个片段（episodes），共21278帧，涉及6个任务。数据特征包括动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、手腕摄像头图像（480x640x3，AV1编码视频）、前方摄像头图像（480x640x3，AV1编码视频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 40 episodes with a total of 21278 frames, covering 6 tasks. Data features include action (6D joint positions), state (6D joint positions), wrist camera images (480x640x3, AV1 encoded video), front camera images (480x640x3, AV1 encoded video), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

so101_table_sort_v2 是一个通过LeRobot框架创建的机器人操作数据集，旨在支持桌面物体分类任务的模仿学习研究。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 数据集格式：Parquet文件（数据）与MP4视频文件（观测图像）
• 配置：包含一个名为“default”的配置，数据文件位于 data/*/*.parquet。

数据集内容

机器人类型：SO-101 跟随者（so_follower） 数据规模：

• 总片段数：50 个 episode
• 总帧数：26,307 帧
• 总任务数：8 个任务
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分：该数据集仅包含训练集，范围为 train: 0:50（即全部50个片段）。

采集频率：25 FPS（帧每秒）

数据特征结构

每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态：与动作维度相同
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部摄像头图像（AV1编码，yuv420p像素格式）
observation.images.front	video	480×640×3	前置摄像头图像（AV1编码，yuv420p像素格式）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共8个任务）

技术细节

• 数据集版本：基于LeRobot v3.0代码库。
• 视频格式：使用AV1编码，分辨率480×640，25 FPS，无音频。
• 存储路径：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：每个数据块包含1000帧。

引用信息

该数据集目前暂无提供的引用格式（BibTeX 待补充）。