用于室内漫游的轨迹合成数据

本数据集聚焦于室内环境中随机漫游轨迹的合成数据，以图像序列及相机参数文件格式封装，涵盖客厅、卧室、厨房、卫生间、书房等多种家居场景。数据生成时模拟一个自由漫游的虚拟相机，其轨迹完全随机（非结构化），包括直线行走、原地旋转、上下俯仰、沿墙探索等运动模式，相机参数为分辨率1920×1080、视场角60度，高度在300mm至1600mm之间随机变化，俯仰角在-60度至60度之间随机变化。数据集包含相机位姿（内外参）、深度图（16位）、COCO格式的2D物体标注信息、相机坐标系下的法向图、RGB渲染图、语义分割图、反照率图。为真实还原家庭环境的动态性与视觉多样性，我们采用矩形面光源与点光源混合模拟室内光照（日间自然光、夜间暖光、局部射灯），并随机布置不同密度的日常杂物（如地面玩具、桌面水杯、散落书籍）。该数据集可直接用于室内漫游场景下的视觉SLAM训练、机器人自主导航、场景理解与重建等应用。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集为室内环境中随机漫游轨迹的合成数据，以图像序列和相机参数文件形式封装，涵盖多种家居场景。其模拟自由漫游的虚拟相机，生成非结构化轨迹，可用于视觉SLAM训练、机器人自主导航等应用。