bimanual-handover-2026-08-27
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含agilex_piper_bimanual双臂机器人的双手交接任务数据，共74个片段，157596帧，20fps，包括14维关节状态（左右各6个关节和2个夹爪）、14维动作以及三个相机视角（顶部、左臂、右臂）的RGB图像。
This dataset is created using LeRobot, containing dual-arm handover task data for the agilex_piper_bimanual robot. It includes 74 episodes, 157,596 frames at 20 fps, with 14-dimensional joint states (6 joints for each arm plus 2 grippers), 14-dimensional actions, and RGB images from three camera views (top, left arm, right arm).
提供机构：
PranayTest创建时间：
2026-08-31
原始信息汇总
数据集总结：bimanual-handover-2026-08-27
基本信息
- 数据集名称：bimanual-handover-2026-08-27
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总训练片段数：74
- 总帧数：157,596
- 总任务数：1
- 采样频率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：全部 74 个片段用于训练（train）
机器人类型
- 机器人型号：AgileX Piper 双臂机器人（agilex_piper_bimanual）
数据特征
观测状态（observation.state）与动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14 维
- 包含内容：右臂关节（6个）、左臂关节（6个）、右夹爪（1个）、左夹爪（1个）
图像观测（observation.images）
包含三个视角的 RGB 视频流，均为 640×480 分辨率、3 通道、H.264 编码、20 FPS：
- 顶部视角（top）
- 左臂视角（left-arm）
- 右臂视角（right-arm）
时间戳信息
- observation.frame_ts_ns：帧时间戳（纳秒）
- observation.state_ts_ns：状态时间戳（纳秒）
- observation.camera_ts_ns.top.rgb：顶部相机时间戳（纳秒）
- observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb：左臂相机时间戳（纳秒）
- observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb：右臂相机时间戳（纳秒）
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
