V4_pnp_44_mirrored

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：V4_pnp_44_mirrored

基本信息

• 数据集名称: V4_pnp_44_mirrored
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、机器人、抓取放置（Pick-and-Place）、操作（Manipulation）
• 数据集来源: 使用LeRobot框架创建
• 数据集地址: V4_pnp_44_mirrored

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 45
• 总帧数（Frames）: 20,034
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（train）包含全部45个片段（0:45）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征：

1. 动作（Action）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6维
   • 特征名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 观测状态（Observation State）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6维
   • 特征名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

3. 观测图像（Observation Images）

   • 类型: 视频
   • 拍摄视角: overhead（俯视角）
   • 分辨率: 480×640像素，3通道
   • 视频编码: AV1（yuv420p格式）
   • 帧率: 30 FPS
   • 视频相关参数: 关键帧间隔2、CRF值30、预设级别12，使用pyav后端

4. 其他辅助特征: 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

技术参数

• 代码版本: v3.0
• 采样帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

数据集支持通过可视化工具进行可视化浏览，该工具由LeRobot提供，便于用户直观地查看数据集内容和质量。