rollout_pick_place_bin_20260906_215639

该数据集用于机器人抓取放置任务（pick and place），具体为将物体放入箱子（bin）中。数据由LeRobot框架采集，使用so_follower机器人，包含10个episodes，共8884帧。每个样本包括6维机器人关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、6维关节状态、正面摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码视频）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于模仿学习或机器人策略训练。This dataset is for robot pick-and-place tasks, specifically placing objects into a bin. The data was collected using the LeRobot framework with the so_follower robot, containing 10 episodes with a total of 8884 frames. Each sample includes 6-dimensional robot joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional joint states, front camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded video), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, suitable for imitation learning or robot policy training.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人操作（Robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 8884
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4文件）
• 数据划分: 全部10个回合用于训练（train: 0:10）

数据内容与特征

每条数据记录包含以下特征：

特征	描述	数据类型	形状
action	6维关节动作指令（肩部平移/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪）	float32	[6]
observation.state	6维机器人关节状态（与动作维度一致）	float32	[6]
observation.images.front	前置摄像头视频帧（480×640，3通道RGB，AV1编码视频）	video	[480, 640, 3]
timestamp	时间戳	float32	[1]
frame_index	帧索引	int64	[1]
episode_index	回合索引	int64	[1]
index	全局索引	int64	[1]
task_index	任务索引	int64	[1]

任务示例

当前数据集包含单任务——抓取放置到箱子（pick_place_bin），动作空间为6自由度机器臂控制（含夹爪开合）。

数据存储结构

• Parquet数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过LeRobot可视化页面预览该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=adharshvenkat/rollout_pick_place_bin_20260906_215639