smolvla_task1_hil_575_285k_v2_20260916_224922
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。数据集包含13个episodes，共2181帧，涉及1个任务。数据类型包括6维动作（关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和6维观察状态（与动作相同）。此外，还包含两个摄像头视角的视频数据：顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率均为480x640，30fps，采用av1编码。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。
This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains 13 episodes with a total of 2181 frames, involving 1 task. The data types include 6-dimensional actions (joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and 6-dimensional observation states (same as actions). Additionally, it includes video data from two camera perspectives: top camera and wrist camera, both with resolution 480x640, 30fps, encoded with av1. The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/eslab1234/smolvla_task1_hil_575_285k_v2_20260916_224922
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eslab1234/smolvla_task1_hil_575_285k_v2_20260916_224922
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
基础参数
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数（total_episodes）：13
- 总帧数（total_frames）：2181
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据划分：train: 0:13
特征（features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.top
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：height、width、channels
- 视频信息：
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.is_depth_map：false
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.wrist
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：height、width、channels
- 视频信息：
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.is_depth_map：false
- video.fps：30
- video.channels：3
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- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 维度名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
引用
BibTeX：[More Information Needed]
