toyblocks_29

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务。数据集包含Franka Panda机器人的动作和观测数据，具体包括8维动作向量、9维关节位置状态观测，以及来自腕部和前部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，帧率30fps）。数据集总共有20个episodes，42200帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究。This is a robotics dataset developed by LeRobot, specifically designed for robotics research tasks. It contains action and observation data collected from the Franka Panda robot, including an 8-dimensional action vector, 9-dimensional joint position state observations, as well as video footage captured by the wrist and front-facing cameras with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset consists of 20 episodes, 42200 frames in total, and covers one single task. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is suitable for research in areas such as robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：toyblocks_29
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes)：20
• 总帧数 (Frames)：42,200
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小：约 200 MB (MP4 格式)
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：Franka Panda

数据集划分

• 训练集 (Train)：包含全部 20 个片段（索引 0 到 19）。

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 形状：8 维向量
• 维度名称：dim_0 至 dim_7

观测状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 形状：9 维向量
• 维度名称：
  • panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos (7 个关节位置)
  • panda_finger_joint1.pos, panda_finger_joint2.pos (2 个手指关节位置)

观测图像 (Observation Images)

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

• wrist (腕部相机)
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
  • 编码：AV1，帧率 30 FPS
  • 无深度图，无音频
• front (前方相机)
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
  • 编码：AV1，帧率 30 FPS
  • 无深度图，无音频

其他特征

• timestamp：时间戳 (float32，形状为 [1])
• frame_index：帧索引 (int64，形状为 [1])
• episode_index：片段索引 (int64，形状为 [1])
• index：全局索引 (int64，形状为 [1])
• task_index：任务索引 (int64，形状为 [1])

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。