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收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的数据集，专注于机器人学领域，特别是跨体现任务。数据集基于Sawyer机器人和RethinkGripper夹爪，包含500个episodes，总计114511帧数据，帧率为20fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，视频文件编码为av1。数据集特征包括动作（如dx、dy、dz等7维电机控制）、观察状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态）、以及来自agentview和wrist视角的RGB图像（分辨率256x256）。数据集用于训练和评估机器人模仿学习任务，支持多模态输入。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot framework, focusing on cross-embodiment tasks within the robotics domain. Built upon the Sawyer robot and RethinkGripper gripper, the dataset comprises 500 episodes with a total of 114,511 frames at a frame rate of 20 fps. The data is stored in both Parquet files and video files, where the video files are encoded with AV1. The dataset includes the following types of data: actions (e.g., 7-dimensional motor controls such as dx, dy, dz, and others), observation states (e.g., end-effector position and orientation, joint positions, gripper status), as well as RGB images from the agentview and wrist viewpoints with a resolution of 256×256. This dataset is intended for training and evaluating robotic imitation learning tasks, and supports multimodal input.
数据集概述
该数据集为机器人操作任务数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人学习与跨体素（cross-embodiment）研究。
基本信息
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: 跨体素 (cross_embodiment)
- 机器人平台: Sawyer 机械臂与 RethinkGripper 夹爪
- 许可证: Apache-2.0
- 代码版本: v3.0
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数 | 500 |
| 总帧数 | 114,511 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | ~100 MB |
| 视频文件大小 | ~200 MB |
| 帧率 (FPS) | 20 |
数据划分
- 训练集: 索引 0 至 499（共 500 条轨迹）
数据结构
数据集包含多种观测与动作特征，具体如下：
action(7维): 包含末端执行器的平移 (dx,dy,dz)、旋转 (drx,dry,drz) 和夹爪 (gripper) 动作。observation.state(2维): 状态向量 (zero0,zero1)。observation.eef(7维): 末端执行器位置与姿态，包括位置 (eef_pos_x,eef_pos_y,eef_pos_z) 和四元数 (eef_quat_x,eef_quat_y,eef_quat_z,eef_quat_w)。observation.gripper(6维): 夹爪关节位置 (gripper_qpos_0至gripper_qpos_5)。observation.joint(7维): 机器人关节位置 (joint_pos_0至joint_pos_6)。observation.eef_gripper(13维): 末端执行器与夹爪的组合特征。observation.joint_gripper(13维): 关节与夹爪的组合特征。observation.images.agentview: 视角图像，分辨率 256×256，RGB 3通道，编码为 AV1 格式，FPS 20。observation.images.wrist: 手腕相机图像，分辨率 256×256，RGB 3通道，编码为 AV1 格式，FPS 20。- 元数据字段:
timestamp(时间戳)、frame_index(帧索引)、episode_index(轨迹索引)、index(全局索引)、task_index(任务索引)。
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
