pick_place_benchy_v2_20260512_151238
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，专门用于拾取和放置任务，具体涉及benchy对象（一种常见的3D打印测试模型）。数据集使用LeRobot工具创建，包含10个完整的episodes，总计5505帧数据。数据以30fps的帧率采集，特征包括机器人的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（同样为6维关节位置）。此外，数据集提供了两个视角的图像观测：腕部摄像头（分辨率480x640，3通道）和顶部摄像头（分辨率720x1280，3通道），均以AV1编码的mp4视频格式存储。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），使用Apache 2.0许可证。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件分块存储，适用于机器人控制和学习任务。
This is a robotics dataset tailored for pick-and-place tasks, focusing on the Benchy object, a widely used 3D printing test model. The dataset was constructed using the LeRobot toolkit, containing 10 complete episodes totaling 5505 frames. Data was acquired at a frame rate of 30 fps. Its features encompass 6-dimensional robot actions (including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation states composed of 6-dimensional joint positions. Additionally, the dataset provides image observations from two viewpoints: the wrist-mounted camera (resolution: 480×640, 3 channels) and the top-down camera (resolution: 720×1280, 3 channels), both stored as AV1-encoded MP4 video files. Other metadata entries include timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and the like. The total size of the dataset is 300 MB, with 100 MB allocated to data files and 200 MB to video files. It is released under the Apache 2.0 license. The robot platform used is so_follower, and the data is stored in chunked Parquet files, which is suitable for robot control and machine learning tasks.
数据集概述
pick_place_benchy_v2_20260512_151238 是一个机器人操控数据集，使用 LeRobot 框架创建。该数据集专注于“拾取与放置”任务，涉及一个名为“Benchy”的对象。
基本信息
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 数据格式: Parquet（动作和状态数据）+ MP4（视频数据）
- 帧率: 30 FPS
数据集规模与结构
- 总片段数: 10
- 总帧数: 5505
- 总任务数: 1
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据分块: 数据被分为多个 chunk，每个 chunk 包含 1000 帧
- 数据分割: 所有片段（片段 0 到 9）均用于训练
特征与传感器
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/描述 |
|---|---|---|
| action | float32 | 6 维，包含机械臂关节位置和夹爪位置指令 |
| observation.state | float32 | 6 维，包含机械臂关节位置和夹爪状态读数 |
| observation.images.wrist | 视频 | 分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码 |
| observation.images.top | 视频 | 分辨率 720x1280，RGB 3 通道，AV1 编码 |
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 片段索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务索引（仅包含一个任务） |
机器人配置
- 机器人类型:
so_follower（柔顺跟随机器人）
数据集可视化
可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jlukabc/pick_place_benchy_v2_20260512_151238
