pick_bottlesfeedback1_SCGS_filtered

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，包含148个episodes和300,598帧数据，帧率为30fps。数据格式包括动作特征（7维浮点数，表示末端执行器位姿变化和夹爪指令）、观测状态特征（15维浮点数，表示关节位置、夹爪状态和末端执行器位姿）、两个摄像头图像（分辨率480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅用于训练，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。This robotic dataset was created using LeRobot, containing 148 episodes and 300,598 frames of data with a frame rate of 30fps. Its data formats include action features (7-dimensional floating-point vectors representing end-effector pose changes and gripper commands), observation state features (15-dimensional floating-point vectors indicating joint positions, gripper states and end-effector poses), two sets of 3-channel RGB camera videos with a resolution of 480×640, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. This dataset is solely intended for training purposes, with a total size of 100MB for the data files and 200MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_bottlesfeedback1_SCGS_filtered
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 148
• 总帧数: 300,598
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 147 (全部 148 个片段均用于训练)

机器人类型

• 机器人: Franka

数据结构

数据集包含以下字段：

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 包含: 末端执行器位姿增量 (x, y, z, rx, ry, rz) 和二值化夹爪指令

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 15
  • 包含: 7 个关节位置、夹爪状态归一化值、夹爪指令、末端执行器位姿 (x, y, z, rx, ry, rz)

• 观测图像 (observation.images):

  • 两个摄像头源: camera_1 和 camera_2
  • 分辨率: 480x640 像素, 3 通道 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图, 无音频

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]

• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]

• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]

• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式, 路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式, 路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4