autoresearch-vibepi-000254-cucumber-grab
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该数据集是一个机器人操作数据集，专注于黄瓜抓取任务。它包含从三个摄像头（基础、顶部和腕部）采集的RGB视频观测数据，分辨率为480x640，帧率为每秒20帧，以及机器人的关节状态（7个自由度：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置和倾斜位置）和相应动作。数据集总共有1个任务、1个片段和163帧数据，适用于机器人学习和模仿学习研究。数据集使用Apache 2.0许可证，由LeRobot工具创建。
This dataset is a robotic manipulation dataset focused on cucumber grasping tasks. It contains RGB video observation data collected from three cameras (base, top, and wrist), with a resolution of 480x640, a frame rate of 20 frames per second, as well as the robot's joint states (7 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position, and tilt position) and corresponding actions. The dataset has a total of 1 task, 1 episode, and 163 frames of data, which is suitable for robotic learning and imitation learning research. The dataset is licensed under Apache 2.0 and was created using the LeRobot tool.
- 数据集名称: autoresearch-vibepi-000254-cucumber-grab
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件 (位于
data/*/*.parquet) - 帧率 (fps): 20
- 总片段数 (total_episodes): 1
- 总帧数 (total_frames): 163
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
特征 (Features)
- observation.state: 7维浮点数向量，包含机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt)
- observation.images.base: 视频数据，尺寸为 480x640x3，编码为 AV1，帧率 20 fps
- observation.images.top: 顶部摄像头视频，尺寸与编码同上
- observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，尺寸与编码同上
- action: 7维浮点数向量，动作空间与 observation.state 一致
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 全局索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用: 未提供 BibTeX 引用信息
