Pick_and_place_greenbean_20260720_202856

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门用于拾取和放置绿豆任务。数据集包含22个总剧集和6494个总帧数，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和观测状态都包含6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测还包括来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像数据，图像分辨率为480x640，3通道彩色视频，编码为av1格式。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引、任务索引等元数据。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the pick-and-place mung bean task. It contains 22 total episodes and 6494 total frames, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes action and observation data, where both action and observation states comprise 6 joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observations also incorporate image data from the top camera and the wrist camera, with a resolution of 480×640 for 3-channel color videos encoded in the av1 format. The dataset also provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. It is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The dataset is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Pick_and_place_greenbean_20260720_202856
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 总片段数：22
• 总帧数：6494
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：
  • 训练集：0 到 21 片段（共 22 个片段）

数据集结构

• 特征：

  • 动作（action）：6 维浮点数组，包含机械臂肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
  • 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作特征相同。
  • 观测图像-顶部（observation.images.top）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • 观测图像-腕部（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • 时间戳（timestamp）：浮点数，单值。
  • 帧索引（frame_index）：64 位整数，单值。
  • 片段索引（episode_index）：64 位整数，单值。
  • 索引（index）：64 位整数，单值。
  • 任务索引（task_index）：64 位整数，单值。

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用 BibTeX 信息暂缺。