train_triple

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于UR机器人的操作。它包含机器人的动作数据（例如关节位置）、观察状态（包括关节状态）以及从多个视角（侧面、手腕和顶部）捕获的图像观察数据。数据以parquet文件格式进行组织，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This is a robotics dataset developed with LeRobot, focusing on operations of UR robots. It includes robot action data (e.g., joint positions), observation states (including joint states), and image observation data captured from multiple perspectives: side, wrist, and top views. Structured data is organized in Parquet file format, while video data is stored in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure also incorporates metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it suitable for robotics learning tasks including imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: train_triple
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: ur
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[7]	动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节、腕关节1-3、夹爪关节
observation.state	float32	[7]	观测状态：与动作同结构的关节状态
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频图像
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

暂无引用信息。