rollout_openarm-inference_grootN17_20260726_160454

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于双臂机器人（bi_openarm_follower）任务。数据集包含动作数据（16个浮点值，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、状态观测数据（同样为16个浮点值，对应关节和夹爪位置）、以及来自三个摄像头的图像观测（左腕、前视、右腕摄像头，分辨率480x640，RGB通道）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个片段、1676帧，以30fps的帧率录制，数据以parquet文件（100MB）和视频文件（200MB）格式存储，适用于机器人控制、视觉感知等研究。This robotics dataset was developed using LeRobot, and is specifically tailored for dual-arm robot (bi_openarm_follower) tasks. The dataset includes action data (16 floating-point values representing the joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), state observation data (also 16 floating-point values corresponding to joint and gripper positions), as well as image observations from three cameras: left wrist, front-facing, and right wrist cameras, with a resolution of 480x640 and RGB channels. Additionally, it encompasses metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains a total of 1 episode and 1676 frames, recorded at a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet files (100 MB) and video files (200 MB), and is suitable for research in robot control, visual perception, and other related domains.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nkmurst/rollout_openarm-inference_grootN17_20260726_160454
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet (数据文件) 和 MP4 (视频文件)
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1676
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集特征 (Features)

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 包含: 左臂7个关节位置、左夹爪位置、右臂7个关节位置、右夹爪位置

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 包含: 与动作相同的16维状态信息（左右臂关节及夹爪位置）

3. 观测图像 (observation.images):

   • 左腕相机 (left_wrist):
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度480，宽度640，3通道)
     • 编码: av1，帧率30 FPS
   • 前方相机 (front):
     • 格式与左腕相机相同 ([480, 640, 3], av1, 30 FPS)
   • 右腕相机 (right_wrist):
     • 格式与左腕相机相同 ([480, 640, 3], av1, 30 FPS)

4. 其他特征:

   • 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
   • 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
   • 全局索引 (index): int64，形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据划分

• 训练集 (train): 0:1 (全部数据用于训练)