so101_cube_to_box
收藏Hugging Face2026-06-09 更新2026-06-09 收录
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https://huggingface.co/datasets/nicoberlin/so101_cube_to_box
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。它包含50个episodes，共14999帧数据，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集记录了机器人（类型为so_follower）的动作和观测信息：动作包括6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的位置；观测状态包括相同的6个关节位置；视频观测来自两个摄像头（wrist和tripod），分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It comprises 50 episodes, totaling 14999 frames, and focuses on one single task. The tabular data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are saved in MP4 format.
The dataset records the actions and observations of a robot of type so_follower: the actions include the positions of 6 joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper); the observation states consist of the positions of these same 6 joints. The video observations are captured by two cameras (wrist and tripod), with a resolution of 480×640, a frame rate of 30fps, and encoded in AV1.
Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robotics control, imitation learning, and related fields.
提供机构：
nicoberlin创建时间：
2026-06-09
原始信息汇总
数据集概述：so101_cube_to_box
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集主页：[更多信息待补充]
- 相关论文：[更多信息待补充]
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：50
- 总帧数：14999
- 总任务数：1
- 块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据分割：
- 训练集（train）：片段索引 0 至 49（共50个片段）
特征（Features）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像：手腕摄像头（observation.images.wrist）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道数）
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 无音频
观测图像：三脚架摄像头（observation.images.tripod）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道数）
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 无音频
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
索引（index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
