so101_cube_box_20260707_175244

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个总情节和3280个帧，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道），以及元数据如时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集分割为训练集，包含所有5个情节。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains a total of 5 episodes and 3280 frames with a frame rate of 30fps. The features include actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), image observations from front and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset is split into a training set that includes all 5 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_box_20260707_175244

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总集数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：3280
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小（Chunks）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含所有 5 个片段（索引 0 到 5）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作维度同名）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共 1 个任务）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

引用信息

• 论文：未提供
• 主页：未提供
• BibTeX：未提供