eval_act_wiping_02_unsaturated

该数据集使用LeRobot框架创建，包含一个自定义机械臂进行擦拭操作的演示数据。总共有10个演示片段，共5870帧图像，帧率30fps。数据集中包含动作数据（13维：位置、方向、刚度、夹爪），观测状态（9维：位置、方向、夹爪力、物体检测），两个视角的RGB图像（手腕摄像头和背后摄像头，分辨率480x640），以及环境状态（6维力/力矩传感器数据）。数据集主要用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using the LeRobot framework and contains demonstration data of a custom robotic arm performing wiping operations. There are a total of 10 demonstration episodes with 5870 frames at 30fps. The dataset includes action data (13 dimensions: position, orientation, stiffness, gripper), observation states (9 dimensions: position, orientation, gripper force, object detection), RGB images from two viewpoints (wrist camera and rear camera, resolution 480x640), and environment states (6-dimensional force/torque sensor data). The dataset is primarily used for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_act_wiping_02_unsaturated，由 LeRobot 创建，用于机器人操作任务，主要涉及擦拭动作。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
• 数据集版本: LeRobot v3.0

数据规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 5870
• 任务数量: 1
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 全部10个片段用于训练

数据内容

该数据集包含以下数据特征：

1. 动作数据 (action): 13维浮点数组，包含位置、方向、刚度、夹爪信息
2. 观测状态 (observation.state): 9维浮点数组，包括位置、方向、夹爪状态、夹爪力、物体检测信息
3. 图像观测 (observation.images):
   • 腕部RGB相机 (wrist_rgb): 480x640分辨率，H.264编码，30fps
   • 后方RGB相机 (behind_rgb): 480x640分辨率，H.264编码，30fps
4. 环境状态 (observation.environment_state): 6维浮点数组，包含力传感器数据
5. 时间戳与索引: 时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等

文件信息

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 格式的parquet文件中，大小约100MB
• 视频文件: 存储在 videos/ 目录下，大小约200MB

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息尚未提供。