open_drawer_1_20260722_144616

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务中的打开抽屉场景。它包含3个episode，总帧数为1362，以30fps的帧率采集。数据特征包括机器人的动作（action）和观察状态（observation.state），两者均涉及6个关节位置（例如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。观察部分还包含来自两个摄像头（front和top）的图像数据，每个图像的分辨率为480x640像素，3个通道，以AV1编解码器的视频格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究，支持训练和评估机器人操作模型，并设计用于多任务学习，但当前仅包含一个任务（task_index为1）。This is a robotics dataset developed based on LeRobot, focusing on the drawer-opening task scenario in robotic manipulation operations. It contains 3 episodes, with a total of 1362 frames collected at a frame rate of 30 fps. The dataset features include robot actions (action) and observation states (observation.state), both involving 6 joint positions such as shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc. The observation module also includes image data captured by two cameras (front and top), with each image having a resolution of 480×640 pixels and 3 color channels, stored in AV1-encoded video format. Additional metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are also included in the dataset. The data is stored in Parquet file format, with a total raw data size of approximately 100 MB, while the video files occupy approximately 200 MB in total. This dataset is suitable for research in robotic control, reinforcement learning, and computer vision, supporting the training and evaluation of robotic manipulation models, and is designed for multi-task learning scenarios; however, currently only one task is included (task_index = 1).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: fabono/open_drawer_1_20260722_144616
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据结构

• 数据版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总数据集量: 1362 帧，3 个 episode，1 个任务
• 数据文件大小: 100 MB（parquet 文件），200 MB（视频文件）
• 机器人类型: so_follower（一种从动机械臂）
• 数据拆分: 所有数据（3 个 episode）用于训练

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个关节的动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机械臂 6 个关节的状态（与 action 同结构）
observation.images.front	视频	480x640x3	前视摄像头 RGB 画面，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	视频	480x640x3	顶视摄像头 RGB 画面，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属 episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 主数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务描述

该数据集包含一个单一任务——可能是“打开抽屉”操作，共 3 个演示 episode，使用从动机械臂配合前视和顶视摄像头记录。数据适合用于模仿学习或机器人操作技能学习。