sim_mug_skillgen_v2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Sounderya创建时间：
2026-08-20
原始信息汇总
数据集概述
sim_mug_skillgen_v2 是一个用于机器人操作研究的数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据集名称: sim_mug_skillgen_v2
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集版本: codebase_version v3.0
- 采样频率 (FPS): 30
数据规模
- 总片段数: 232
- 总帧数: 116,624
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 训练/测试划分: 训练集包含全部 232 个片段（索引 0 至 232）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (10,) | 机器人状态（位置 x, y, z；6D 旋转表示 r6_0 至 r6_5；夹爪开合） |
| action | float32 | (10,) | 动作指令（位移增量 dx, dy, dz；旋转增量 dr6_0 至 dr6_5；夹爪动作） |
| observation.images.wrist | 视频 (h264) | 480x640x3 | 腕部摄像头图像，30 FPS，yuv420p 格式 |
| observation.images.right | 视频 (h264) | 480x640x3 | 右侧摄像头图像，30 FPS，yuv420p 格式 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000
可视化
可通过 可视化数据集界面 预览该数据集的内容。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。
