xarm7_sim_three_cubes

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人模拟数据集，专注于xarm7机器人在Mujoco模拟环境中的双手操作任务，涉及三个立方体的交互。数据集包含16个总集、30660帧数据，以50帧/秒的速率采集。数据结构包括动作、观测状态（如关节位置和速度）、多个视角的图像观测（如左右手腕和侧面摄像头），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xarm7_sim_three_cubes
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/mattewg/xarm7_sim_three_cubes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, xarm7, mujoco, sim, bimanual, three-cubes

数据集来源与生成

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是一个用于机器人学习的工具库。

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 16
• 总帧数 (Frames): 30660
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 16 个片段，索引为 0:16
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• action: 动作数据，dtype 为 float32，形状为 [16]。
• observation.state: 观察状态，dtype 为 float32，形状为 [16]。
• sim_qpos: 仿真关节位置，dtype 为 float32，形状为 [54]。
• sim_qvel: 仿真关节速度，dtype 为 float32，形状为 [50]。
• observation.images.wrist_right: 右侧腕部摄像头图像，视频格式，分辨率 300×480，RGB 三通道，H.264 编码，50 FPS。
• observation.images.wrist_left: 左侧腕部摄像头图像，视频格式，分辨率 300×480，RGB 三通道，H.264 编码，50 FPS。
• observation.images.side_1: 侧面摄像头 1 图像，视频格式，分辨率 300×480，RGB 三通道，H.264 编码，50 FPS。
• observation.images.side_2: 侧面摄像头 2 图像，视频格式，分辨率 300×480，RGB 三通道，H.264 编码，50 FPS。
• timestamp: 时间戳，dtype 为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 片段索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。

可视化

• 该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线查看，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mattewg/xarm7_sim_three_cubes

引用信息

• BibTeX 引用: 目前无可用引用信息，标注为 [More Information Needed]。