pick_erase_20260908_165504
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
AzureSkyRobotics创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述：pick_erase_20260908_165504
该数据集由 AzureSkyRobotics 发布，是一个基于 LeRobot 框架（Hugging Face 的机器人学习库）创建的机器人操作数据集，聚焦于“拾取与擦除”任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证，归类为机器人学（robotics）任务。
数据集详情
| 属性 | 说明 |
|---|---|
| 机器人类型 | so_follower（跟随机器人） |
| 录制频率 | 30 FPS |
| 总任务数 | 1 个（拾取与擦除任务） |
| 总轨迹数（episodes） | 8 条 |
| 总帧数 | 2,209 帧 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB（Parquet 格式） |
| 视频文件大小 | 约 200 MB（MP4 格式） |
| 训练/测试划分 | 训练集包含全部 8 条轨迹（splits: train "0:8"） |
| 代码库版本 | LeRobot v3.0 |
数据特征（Features）
数据集包含 动作数据、状态观测、多视角图像 及 时间/索引信息 等多类特征：
1. 动作（Action）
- 维度：6 维，数据类型为 float32
- 内容：关节位置（肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪位置
- 名称字段：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
2. 状态观测（observation.state）
- 维度：6 维，与动作维度一致，dtype 为 float32
- 内容：与动作相同的机器人关节位置和夹爪状态
3. 视觉观测（observation.images）
包含 两个摄像头视角 的视频数据（H.264 编码，30 FPS，480×640 分辨率，RGB 三通道）：
- top 视角：顶部俯视相机画面
- wrist 视角：腕部（夹爪）相机画面
4. 元数据和时间信息
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧序号 |
| episode_index | int64 | 轨迹序号 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务序号 |
数据存储格式
- 结构化数据：以 Parquet 格式存储（
data/*/*.parquet），包含动作、状态、时间戳及索引信息 - 视频数据：以 MP4 格式存储（H.264 编码），对应两个相机视角
- 配置文件：
meta/info.json描述了数据集的完整元信息，包括特征定义、数据路径和视频路径等
相关标签与工具
- 标签：LeRobot、makermods、openbooth、MakerModsLab
- 数据集可视化：可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具在线上查看该数据集内容（需访问 LeRobot 数据可视化 Space）
