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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专为机器人控制任务设计。数据集包含50个总片段、11186帧，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集使用so-101机器人类型，特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6维浮点值）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、以及来自前、顶部和腕部摄像头的图像观测（视频格式，前和顶部摄像头分辨率为576x1024，腕部摄像头分辨率为1080x1920，均为RGB图像，20fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习、控制算法训练和视觉感知研究。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored specifically for robotic control tasks. The dataset contains 50 total episodes, 11186 frames, and focuses on a single task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 20 fps. The dataset utilizes the SO-101 robotic platform. Its features include actions (6-dimensional floating-point values, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions consistent with the action space), as well as image observations from the front, top, and wrist cameras (in video format: front and top cameras have a resolution of 576×1024, the wrist camera has a resolution of 1080×1920, all are RGB images at 20 fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is applicable to robotics learning, control algorithm training, and visual perception research.
数据集概述：object_top_shelf_remote
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 机器人类型：so-101
- 总片段数：50
- 总帧数：11186
- 总任务数：1
- chunks_size：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：20
- 数据划分：训练集包含全部 50 个片段（0:50）
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作信号，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位姿 |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，与 action 一致的六维位姿 |
observation.images.front |
video | (576, 1024, 3) | 前视图视频，H264 编码，分辨率 576x1024，20 FPS |
observation.images.top |
video | (576, 1024, 3) | 顶视图视频，H264 编码，分辨率 576x1024，20 FPS |
observation.images.wrist |
video | (1080, 1920, 3) | 腕部视图视频，H264 编码，分辨率 1080x1920，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频参数
- 所有视频均使用 H264 编码，像素格式为 yuv420p，不包含音频。
- 前视图和顶视图：576x1024，3 通道，20 FPS
- 腕部视图：1080x1920，3 通道，20 FPS
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
论文与主页
- 主页：暂无信息
- 论文：暂无信息
- 引用：暂无 BibTeX 引用信息
