so101_jar_push_v3

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，通过LeRobot平台创建。数据集采用so_follower机器人类型，包含30个episodes，总计8968帧，针对单一任务设计。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等6个关节位置）、观察状态（包括机器人状态和来自手机的图像，图像分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于训练和机器人控制相关任务。

This is a robotics task dataset created via the LeRobot platform. It adopts the so_follower robot type, contains 30 episodes with a total of 8968 frames, and is designed for a single dedicated task. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps. The dataset's features include actions (6 joint positions such as shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), observation states (comprising robot states and images from a mobile phone, with an image resolution of 480×640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is intended for training and robotics control-related tasks.

原始信息汇总

数据集名称

subhodipsaha/so101_jar_push_v3

许可协议

Apache-2.0

任务类别

机器人学（Robotics）

标签

LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过 可视化页面 进行交互式查看。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：30
• 总帧数：8968
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：全部30个片段用于训练

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维机械臂动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（同动作空间）
observation.images.phone	视频	[480, 640, 3]	手机摄像头拍摄的480x640 RGB视频，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

目前引用信息待补充（[More Information Needed]）。