xlerobot_001_038_merged_taskfixed
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专用于机器人技术研究。数据集包含173个总集，103231个总帧，覆盖4个不同任务。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括训练集（涵盖0-173集）。特征包括动作（由12个浮点值表示，对应左右机械臂的12个关节位置）、观测状态（同样为12个浮点值，表示左右机械臂的关节位置）、观测图像（来自左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，采用AV1编码，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为bi_so_follower，代码库版本为v3.0。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, exclusively for robotics research. It contains 173 total episodes and 103,231 total frames, covering 4 distinct tasks. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, and operates at a frame rate of 20 fps. The dataset structure includes a training set covering episodes 0 to 173. The featured elements are as follows: actions, represented by 12 floating-point values corresponding to the 12 joint positions of the left and right robotic arms; observation states, also 12 floating-point values representing the joint positions of the left and right robotic arms; observation images, which are video data from the front-left camera, left-hand camera, and left-side camera, with a resolution of 480×640, 3 channels, encoded in AV1 format without audio; timestamps; frame indices; episode indices; overall indices; and task indices. The robot type is bi_so_follower, and the codebase version is v3.0.
数据集概述
- 数据集名称: xlerobot_001_038_merged_taskfixed
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总任务数 | 4 |
| 总episode数 | 173 |
| 总帧数 | 103,231 |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据拆分
- 训练集 (train): 0 至 172 号episode (全部数据)
机器人类型
- 机器人型号: bi_so_follower (双臂从动机器人)
数据特征结构
1. 动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 12 维
- 关节名称:
- 左臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节屈伸、腕关节屈伸、腕关节旋转、夹爪
- 右臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节屈伸、腕关节屈伸、腕关节旋转、夹爪
2. 观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 12 维
- 关节名称: 与动作关节完全相同
3. 观测图像 (observation.images)
共包含3个摄像头视角，每个视角参数一致：
| 摄像头视角 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| left_front_cam (左前摄像头) | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | 20 FPS |
| left_hand_cam (左手摄像头) | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | 20 FPS |
| left_side_cam (左侧摄像头) | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | 20 FPS |
4. 其他元数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | episode索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - chunk大小: 1000
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据。
