eval_record_sorting2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人动作、状态观测（如关节位置）、来自两个摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，帧率为30fps。数据集结构包括6维动作和状态向量，以及图像观测数据。This is a robotics control dataset created using LeRobot. It includes robot actions, state observations (such as joint positions), image observations from two cameras with a resolution of 480×640 and 3 channels, timestamps, frame indices, episode indices, and other features. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes 6-dimensional action and state vectors, as well as image observation data.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_record_sorting2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据集格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1采集的视频图像
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2采集的视频图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

• action 和 observation.state 包含相同的6个控制维度：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

可视化

• 可通过 可视化空间 交互式查看数据集。