task11-place-beaker-on-storage-shelf

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。它包含631个episodes，总计162077帧，以30fps的帧率记录。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作数据（如16个关节位置和速度）、观察状态（与动作相同维度）、以及来自三个摄像头的图像观察（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个图像分辨率为480x640像素、3通道。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为mobileai_robot，仅涉及一个任务。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。This is a robotics learning dataset developed with the LeRobot tool, focusing on robotic manipulation tasks. It contains 631 episodes, totaling 162077 frames recorded at 30 fps. The dataset's data is stored in Parquet files, while the videos are saved in MP4 format. The dataset structure includes action data (such as 16 joint positions and velocities), observation states with the same dimensions as the action data, and image observations from three cameras: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist. Each image has a resolution of 480×640 pixels and 3 color channels. Additionally, metadata including timestamps, frame indices, and episode indices is included. The robotic platform used is mobileai_robot, and only a single task is covered in this dataset. This dataset is applicable to research in robot control, reinforcement learning, and computer vision.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: task11-place-beaker-on-storage-shelf
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数: 631
• 总帧数: 162,077
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段索引 0 到 630（共 631 个片段）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征描述

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作，包含左右各7个关节位置、线速度及角速度
observation.state	float32	[16]	机器人状态，与action结构相同
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头图像（H.264编码，30 FPS）
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像（H.264编码，30 FPS）
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像（H.264编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化数据集空间 直接查看数据集内容。