real01b-routing-d1-baseline-uniform-r6-ef25cov25-nocf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：real01b-routing-d1-baseline-uniform-r6-ef25cov25-nocf

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 帧率：15 fps
• 总片段数：50 个片段
• 总帧数：20,253 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：Franka 机器人

数据分割

• 训练集：片段 0-49（共 50 个片段）

特征结构

数据集包含以下特征，均为数值或视频类型：

特征类别	特征名称	数据类型	形状	描述
观测状态	observation.state	float32	[7]	包含 3D 笛卡尔位置、3D 笛卡尔旋转（欧拉角）、夹爪位置
动作	action	float32	[7]	包含线速度（x, y, z）、角速度（roll, pitch, yaw）、夹爪动作
辅助标量	steps_to_go, source, intervention, success, is_valid, reward, done	int64 / float32	[1]	分别表示剩余步数、来源 ID、干预标志、成功标志、有效标志、奖励、完成标志
动作扩展	action.cartesian_velocity, action.cartesian_position, action.joint_velocity, action.joint_position, action.gripper_position, action.gripper_velocity	float32	[6] 或 [7] 或 [1]	笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪位置/速度
观测状态扩展	observation.state.cartesian_position, observation.state.joint_position, observation.state.joint_velocity, observation.state.cartesian_velocity, observation.state.gripper_position	float32	[6] 或 [7] 或 [1]	机器人状态的各种表示
遥测数据	telemetry.franka.motor_torques_external, telemetry.franka.ee_wrench, telemetry.franka.motor_torques_measured, telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	[7] 或 [6]	电机扭矩、末端执行器扳手、测量扭矩、计算关节扭矩
环境数据	rope_x, clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx, clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx	float32	[1]	绳索及夹具相关参数
策略元数据	arm_id, policy_id, manifest_idx	int64	[1]	手臂 ID、策略 ID、清单索引
图像观测	observation.images.wrist_left, observation.images.wrist_right, observation.images.side_1, observation.images.side_2	video	[480, 640, 3]	H.264 编码的 RGB 视频，15 fps，480p 分辨率
时间/索引	timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index	float32 / int64	[1]	时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4