messy_towel

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含5个总片段和7128帧，涉及一个具体任务。数据特征包括动作数据（12维浮点数，表示左右机械臂的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样12维浮点数，反映机械臂的实时状态）、以及三个摄像头采集的图像观测（左夹爪左、左中和右夹爪右视角，均为240x320分辨率、3通道的RGB视频，帧率为30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，可能表示一个双机械臂系统。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、视觉导航等研究。This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics-related tasks. It consists of 5 total segments and 7128 frames centered on a single specific task. The dataset includes action data (12-dimensional floating-point values representing the joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (also 12-dimensional floating-point values reflecting the real-time status of the robotic arms), and image observations collected by three cameras: left gripper left view, left middle view and right gripper right view. All are 3-channel RGB videos with a resolution of 240×320 and a frame rate of 30 fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, item indices and task indices. The robotic system is designated as bi_so_follower, which likely refers to a dual-arm robotic system. The tabular data is stored in Parquet format while the video data is stored in MP4 format, and this dataset is suitable for research in areas such as robotic control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: messy_towel
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1323
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部 2 个片段 (索引 0:2)

数据集结构

• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 字段含义: 左右手臂各 6 个关节的位置 (左肩关节转动、左肩关节抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪；右肩关节转动、右肩关节抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 字段含义: 同动作字段，为机器人当前各关节的位置

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

• left_gripper_left: 左夹爪左侧摄像头
• left_middle: 左中部摄像头
• right_gripper_right: 右夹爪右侧摄像头

图像参数 (通用):

• 分辨率: 480 × 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 维度: 1

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

全局索引 (index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

引用

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