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该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术领域，具体与名为'so101_follower'的机器人相关。数据集包含50个片段，8193帧，1个任务和100个视频。数据结构和特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）、观测状态（与动作相同的参数）、来自前部和顶部视角的图像观测、时间戳和各种索引（如帧索引、片段索引等）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集采用apache-2.0许可证。

This dataset was created using LeRobot, focusing on the field of robotics, and is specifically related to a robot named 'so101_follower'. It contains 50 segments, 8193 frames, 1 task, and 100 videos. Its data structure and features include actions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, etc.), observation states with the same parameters as the actions, image observations captured from front and top viewpoints, timestamps, and various indices such as frame index and segment index. The video data has a resolution of 480x640, a frame rate of 30 fps, and is encoded with av1. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.1
  • 机器人类型: so101_follower
  • 总集数: 50
  • 总帧数: 8193
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 100
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率 (fps): 30
  • 数据分割:
    • 训练集: 0:50
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]