dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v6

该数据集是一个机器人学数据集，专注于双臂机器人系统，使用UR5e和UR3e机器人平台。数据集通过LeRobot工具创建，包含20个训练episodes，总计6382帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括：三个视角的RGB视频（基础视角、UR5e视角、UR3e视角），每个视频分辨率为224x224，帧率为15fps；机器人状态信息（如UR5e和UR3e的关节角度和夹爪状态，共14维）；动作指令（对应机器人的控制命令，共14维）；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或视觉-动作映射等研究任务。This is a robotics dataset dedicated to dual-arm robotic systems, which employs the UR5e and UR3e robotic platforms. The dataset is constructed using the LeRobot tool, consisting of 20 training episodes with a total of 6382 frames, and is stored in Parquet format. The data features include: RGB videos from three perspectives (base view, UR5e view and UR3e view), each with a resolution of 224×224 and a frame rate of 15 fps; robotic state information (including joint angles and gripper status of both UR5e and UR3e, totaling 14 dimensions); action commands corresponding to robotic control instructions, with a total of 14 dimensions; as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. This dataset is applicable to research tasks including robotic control, reinforcement learning and vision-action mapping.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v6
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
标签: LeRobot, dual-arm, ur5e, ur3e, lerobot

数据集结构:

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 双机械臂系统（UR5e + UR3e）
• 总视频片段数（Episodes）: 20
• 总帧数: 6382
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 0.0001 MB
• 视频文件大小: 0.0001 MB
• 帧率（FPS）: 15
• 数据划分: 所有20个片段用于训练（train: 0:20）

数据特征（Features）:

1. 观察（Observation）:

   • observation.base_image: 视频数据，形状 [224, 224, 3]，编码为 H.264，帧率 15 FPS。
   • observation.ur5e_image: 视频数据，形状及属性同上。
   • observation.ur3e_image: 视频数据，形状及属性同上。
   • observation.state: 浮点型数据，形状 [14]，包含以下维度：
     • ur5e_j0 至 ur5e_j5（UR5e关节位置，6个）
     • ur5e_grip（UR5e夹爪状态，1个）
     • ur3e_j0 至 ur3e_j5（UR3e关节位置，6个）
     • ur3e_grip（UR3e夹爪状态，1个）

2. 动作（Action）:

   • 浮点型数据，形状 [14]，包含以下维度：
     • a_ur5e_j0 至 a_ur5e_j5（UR5e关节动作，6个）
     • a_ur5e_grip（UR5e夹爪动作，1个）
     • a_ur3e_j0 至 a_ur3e_j5（UR3e关节动作，6个）
     • a_ur3e_grip（UR3e夹爪动作，1个）

3. 其他字段:

   • timestamp: 浮点型，形状 [1]
   • frame_index: 整型，形状 [1]
   • episode_index: 整型，形状 [1]
   • index: 整型，形状 [1]
   • task_index: 整型，形状 [1]

数据存储路径:

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集创建: 基于 LeRobot 框架生成。

可视化: 可通过 Hugging Face Spaces 可视化工具查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shirasu206/dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v6

引用: 暂未提供 BibTeX 引用信息。