so101-grab-lego

该数据集是通过LeRobot创建的，包含10个episodes，6059帧，20个视频，1个任务，以及1个chunk。数据格式为parquet，视频格式为mp4。数据集的特征包括动作、观察状态、图像（上和侧面视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

This dataset was created using LeRobot, containing 10 episodes, 6059 frames, 20 videos, 1 task, and 1 chunk. The data is stored in Parquet format, and the videos are in MP4 format. The features of this dataset include actions, observation states, images (top and side views), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 10
• 总帧数: 6059
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • dtype: float32
  • shape: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • dtype: float32
  • shape: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.up:
  • dtype: video
  • shape: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • height: 480
    • width: 640
    • codec: av1
    • pix_fmt: yuv420p
    • is_depth_map: false
    • fps: 30
    • channels: 3
    • has_audio: false
• observation.images.side:
  • dtype: video
  • shape: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • height: 480
    • width: 640
    • codec: av1
    • pix_fmt: yuv420p
    • is_depth_map: false
    • fps: 30
    • channels: 3
    • has_audio: false
• timestamp:
  • dtype: float32
  • shape: [1]
• frame_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• episode_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• task_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]