mujoco_bimanual_demo_20260907_190800
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学数据集。它包含一个机器人操作任务的演示，记录有动作（12维左右臂关节位置）、状态（同动作）、三个视角的摄像头图像（前视图、左腕摄像头、右腕摄像头，分辨率为240x320，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共1个episode，1266帧，1个任务，机器人类型为mujoco_sim_socket，采用Apache-2.0许可。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains demonstrations of a robot manipulation task, recording actions (12-dimensional left and right arm joint positions), states (same as actions), camera images from three views (front view, left wrist camera, right wrist camera, resolution 240x320, frame rate 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The dataset consists of 1 episode, 1266 frames, 1 task, robot type is mujoco_sim_socket, licensed under Apache-2.0.
数据集概述
数据集名称: mujoco_bimanual_demo_20260907_190800
许可证: Apache 2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据集标签: LeRobot
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
该数据集包含单次机器人操作演示，具体统计信息如下：
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 (total_episodes) | 1 |
| 总帧数 (total_frames) | 1266 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
划分: 训练集 (train) 包含全部数据，对应划分为 0:1。
特征信息
数据集包含以下特征：
-
action：动作信号，类型为float32，维度为 12，包含以下关节位置数据：- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
-
observation.state：观测状态，类型为float32，维度与动作信号一致（12维），记录相同的关节位置数据。 -
observation.images.frontview：前置摄像头图像，视频格式 (h264)，分辨率 240×320×3，帧率 30。 -
observation.images.left_wrist_cam：左手腕摄像头图像，视频格式 (h264)，分辨率 240×320×3，帧率 30。 -
observation.images.right_wrist_cam：右手腕摄像头图像，视频格式 (h264)，分辨率 240×320×3，帧率 30。 -
timestamp：时间戳，float32类型。 -
frame_index：帧索引，int64类型。 -
episode_index：集数索引，int64类型。 -
index：全局索引，int64类型。 -
task_index：任务索引，int64类型。
技术细节
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: mujoco_sim_socket（MuJoCo 仿真环境）
- 数据存储格式: Parquet 文件（路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频存储格式: MP4 文件（路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4），编码为h264，像素格式yuv420p - 视频设置: CRF 30，preset 为
veryfast，无音频
数据内容
这是一个基于 MuJoCo 仿真环境的双臂机器人操作演示数据集，用于记录机器人双臂的关节运动轨迹，并通过多视角摄像头（前置、左手腕、右手腕）同步采集视觉信息，适用于机器人操作学习、模仿学习等研究方向。
