robot-umi-airy-glim-pr20-plain-ip-20260802-single

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 brandonyang/robot-umi-airy-glim-pr20-plain-ip-20260802-single，属于机器人（Robotics）领域，并使用LeRobot框架创建，该框架来自Hugging Face。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 特征:
  • observation.state: 7维浮点数组，包含位置（x, y, z）、姿态（rx, ry, rz）和夹爪宽度。
  • action: 7维浮点数组，表示动作增量（delta_x, delta_y, delta_z, delta_rx, delta_ry, delta_rz, delta_gripper_width_m）。
  • observation.images.front: 视频数据，分辨率为1200x1600像素，RGB三通道，H.264编码，30 FPS。
  • timestamp: 时间戳。
  • frame_index: 帧索引。
  • episode_index: 回合索引。
  • index: 索引。
  • task_index: 任务索引。

数据统计

• 总回合数: 1
• 总帧数: 1675
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）

数据存储

数据存储在Parquet文件中，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频存储在MP4文件中，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据分割

• 训练集: 100%（索引0:1）

其他信息

• 主页、论文、许可证: 未提供。
• 引用格式: 未提供。
• 可视化: 可通过Hugging Face Spaces工具在线可视化该数据集。