spam_neck_0809
收藏资源简介：
该数据集用于机器人模仿学习，包含由双臂机器人（bi_piper_follower）执行的10个演示片段，共计13290帧，涉及一个任务。数据包括16维的动作和状态信息（左右臂6个关节和夹爪位置，以及颈部俯仰和偏航），以及来自四个摄像头（左主相机、左腕、左上、右腕）的720p或480p视频。数据集使用LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is for robot imitation learning, containing 10 demonstration episodes (13,290 frames in total) executed by a dual-arm robot (bi_piper_follower) on a single task. The data includes 16-dimensional action and state information (6 joints and gripper position for each arm, plus neck pitch and yaw), and video from four cameras (left main, left wrist, left top, right wrist) at 720p or 480p resolution. The dataset was created using the LeRobot framework under the Apache-2.0 license.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: spam_neck_0809
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（robotics）
- 创建工具: 使用LeRobot框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 10
- 总帧数: 13,290
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 帧率（FPS）: 30
机器人类型
- 机器人型号: bi_piper_follower
数据划分
- 训练集: 全部10个片段（编号0:10）
- 验证集: 无
- 测试集: 无
数据特性
动作（Action）与状态观测（Observation State）
- 均为16维浮点数组（float32），包含以下物理量：
- 左臂6个关节位置（left_joint1至left_joint6）
- 左夹爪位置（left_gripper）
- 右臂6个关节位置（right_joint1至right_joint6）
- 右夹爪位置（right_gripper）
- 颈部俯仰角（neck_pitch）
- 颈部偏航角（neck_yaw）
图像观测（Observation Images）
主要包含4个摄像头视角的视频数据：
| 视角 | 分辨率（高×宽） | 编码格式 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| 左主相机（left_main） | 720×1280 | AV1 | 3 |
| 左腕相机（left_wrist） | 480×640 | AV1 | 3 |
| 左顶部相机（left_top） | 480×640 | AV1 | 3 |
| 右腕相机（right_wrist） | 480×640 | AV1 | 3 |
所有视频均为30 FPS，使用AV1编码，yuv420p像素格式，无音频。
其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
引用信息
该数据集的引用信息暂未提供（显示为"[More Information Needed]"）。
