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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个训练片段，总计2411帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式。数据集包含6自由度关节位置的动作和观测状态、前摄像头RGB图像（分辨率480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。适用于机器人控制与学习任务，采用Apache 2.0许可证。

This robotic dataset was developed using LeRobot, comprising 5 training episodes with a total of 2411 frames at 30 fps. The data is stored in Parquet file format, while the accompanying video files are in MP4 format. The dataset includes features such as 6-degree-of-freedom (6-DoF) joint position actions and observation states, front-facing RGB camera images with a resolution of 480×640, timestamps, frame indices, episode indices, and more. It is intended for robotic control and learning tasks, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集创建工具：基于 LeRobot 构建
• 可视化工具：可通过 此空间 对数据集进行可视化。

数据集规模与构成

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：2411
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部 5 个片段（索引 0 至 4）

数据特征结构

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，字段名与动作一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引