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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个训练片段，总计2411帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式。数据集包含6自由度关节位置的动作和观测状态、前摄像头RGB图像（分辨率480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。适用于机器人控制与学习任务，采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 5 training episodes with a total of 2411 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format. The dataset includes features such as 6-degree-of-freedom joint position actions and observation states, front camera RGB images (resolution 480x640), timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot control and learning tasks and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集创建工具：基于 LeRobot 构建
• 可视化工具：可通过 此空间 对数据集进行可视化。

数据集规模与构成

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：2411
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部 5 个片段（索引 0 至 4）

数据特征结构

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，字段名与动作一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引