simtos_one_item_right_1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。数据集包含172个episodes，总计56679帧数据，数据以parquet格式存储，总数据量为100MB，视频文件大小为200MB。数据采集频率为15fps。数据集包含多种特征，包括动作数据（16维浮点数组，代表左右臂和夹持器的状态）、观测状态（同样为16维浮点数组）、以及来自前、左、右三个视角的视频观测（分辨率为480x640和640x480，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、行为克隆等研究任务，采用Apache-2.0许可证。
This dataset was created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 172 episodes, totaling 56,679 frames. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB, while the video files have a size of 200 MB. The data acquisition frequency is 15 fps. The dataset includes multiple types of features: action data (a 16-dimensional floating-point array representing the states of the left and right arms and the gripper), observation states (also a 16-dimensional floating-point array), and video observations from three perspectives (front, left, and right) with resolutions of 480×640 and 640×480 and 3 channels. In addition, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research tasks such as robot control and behavioral cloning, and is licensed under the Apache-2.0 license.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: simtos_one_item_right_1
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 172
- 总帧数: 56679
- 数据块大小: 1000帧
- 帧率: 15 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据格式: Parquet
- 视频格式: MP4 (AV1编码)
- 数据分割: 全部数据用于训练 (索引0至172)
数据特征
动作空间
- 特征名: action
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 维度名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0
观测空间
状态观测
- 特征名: observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 维度名称: 与动作空间相同
图像观测
前视摄像头
- 特征名: observation.images.front
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
右侧摄像头
- 特征名: observation.images.right
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640×480×3 (高度×宽度×通道)
- 视频高度: 640
- 视频宽度: 480
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
左侧摄像头
- 特征名: observation.images.left
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640×480×3 (高度×宽度×通道)
- 视频高度: 640
- 视频宽度: 480
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据特征
- 时间戳: float32类型，形状[1]
- 帧索引: int64类型，形状[1]
- 情节索引: int64类型，形状[1]
- 索引: int64类型，形状[1]
- 任务索引: int64类型，形状[1]
文件路径格式
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人信息
- 机器人类型: rby1
- 代码库版本: v3.0
可视化
- 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_one_item_right_1
